21610 — Écart de poursuite trop grand — axe
L'écart entre la position commandée et la position réelle de l'axe dépasse le seuil configuré (MD36400 CONTOUR_TOL). La commande 840D/828D interrompt le mouvement et verrouille l'axe. C'est l'alarme axe la plus fréquente sur Siemens.
Aller dans la fenêtre de diagnostic (DIAGNOSTIC > Données servos). Lire l'écart de poursuite en temps réel. Si > 0.5 mm en statique : problème mécanique (coincement vis à billes, graissage). Si l'écart apparaît seulement en accélération : problème de paramétrage KV ou limitation courant.
Causes probables
- Vis à billes usée ou mal graissée (résistance mécanique accrue)
- Paramètre KV trop élevé (MD32200 — gain asservissement de position)
- Limitation courant trop basse dans le variateur SIMODRIVE ou S120
- Encodeur axe défectueux ou câble d'encodeur endommagé
- Accélération programmée trop élevée pour la machine
Procédure de dépannage
- RESET et déplacement JOG lent pour tester la liberté mécanique
- Vérifier et ajuster MD32200 (KV factor) : réduire de 10-20%
- Contrôler le graissage de la vis à billes et guides linéaires
- Inspecter le câble d'encodeur (dommages, connexions lâches)
- Réduire les accélérations (MD32300 MAX_AX_ACCEL) si surcharge identifiée
Vérifier MD36200 (AX_JERK_TIME) et MD36400 (CONTOUR_TOL) — la tolérance peut être trop serrée pour la dynamique configurée. Sur Sinumerik 840D sl : menu Start-up > Optimization > suivre l'assistant de paramétrage servo. Tester avec réduction de la vitesse de déplacement (F override 25%) pour confirmer que l'alarme disparaît — si oui, problème de KV factor (MD32200). Contrôler l'état de la vis à billes (jeu, graissage, alignement).
Graissage mensuel des axes (graisse LT1 ou équivalent Siemens recommandé). Surveillance périodique de l'écart de poursuite via le logiciel de diagnostic Siemens.